Balder - motion tracking

Med hjälp av en "motion tracker" utförde forskare från Imego en mätning i Balder av acceleration och rotation kring 3 axlar. Läs mer om dessa data och uppgifter i anslutning till dem.

Spara först ned datafilen balder_small. Datafilen innehåller 7 kolumner med:
Time [s] Acceleration x [g] Acceleration y [g] Acceleration z [g] Angular rate x [rad/s] Angular rate y [rad/s] Angular rate z [rad/s]
"Acceleration" är egentligen respektive komponent av vektorn "g-a". I datafilen anges komponenten i enheten "g".

Ladda in data i matlab genom kommandot

load balder_small -ascii

Du kan direkt rita grafer i matlab, t.ex. dem i figuren till höger, genom kommandona nedan

tid=balder_small(:,1);
ax =balder_small(:,2);
ay =balder_small(:,3);
az =balder_small(:,4);

gx =balder_small(:,5);
gy =balder_small(:,6);
gz =balder_small(:,7);
subplot (4,1,1)
plot(tid,az) 
ylabel ('az (g)')
axis([35 90 -1 4])

Rita gärna ut även x och y-komponenterna som är mycket mindre. (Varför?)

subplot (4,1,2)
plot(tid,gx)
axis([35 90 -1.2 1.2])
ylabel ('wx (rad/s)')

subplot (4,1,3)
plot(tid,gy) 
ylabel ('wy (rad/s)')
axis([35 90 -1.3 1.1])

subplot (4,1,4)
plot(tid,gz)
axis([35 90 -1 1]) 
xlabel ('t(s)')
ylabel ('wz (rad/s)')

För att skriva ut grafen till en fil kan du använda kommandot

print -depsc balderm

Filen balderm.eps har sedan konverterats till .gif genom att använda programmet xv.

Studera en del av spåret

För att studera din grupps del av spåret kan du välja att arbeta med hela filen, eller att välja ut en lämplig del, t.ex:

grupp1=balder_small(1:520,:);
grupp2=balder_small(450:600,:);
grupp3=balder_small(570:710,:);
grupp4=balder_small(686:835,:);
grupp5=balder_small(800:length(balder_small),:);

Lycka till!

Ann-Marie